这就是“管鲍之交”的典故，后人常用来形容好朋友之间亲密无间、彼此信任的关系。
后来，两个好朋友分别担任齐国公子纠和小白的老师，一时成为美谈，但两人各为其主，在齐国王位继承上产生了分歧。管仲为了助公子纠取得王位，险些箭伤了公子小白，却被公子小白以假死骗过，最终登上了国君的宝座，成为历史上有名的齐桓公。此时的齐桓公本打算任鲍叔牙为相，而鲍叔牙却推荐了管仲，自己甘愿听命于管仲……
在孔子最佩服的前辈中，管仲就是其一。孔子说：“微管仲，吾其被发左衽矣。”意思就是：如果没有管仲的话，我们到现在还是披头散发，处在蒙昧状态呢！管仲十分重视统治者自身道德的修养，认为在上者应“称身之过”，“治身之节”。
齐桓公拜相后，经常向管仲请教安邦治国的谋略。
有一次他问管仲：“你有没有发现我身上有很多毛病？我喜欢打猎，爱喝酒，还好色……”
管仲听后回复道：“这三样都不妨碍齐国称霸。”齐桓公很意外，紧接着管仲就说，“做国君有三件事不能做：第一，得贤而不能任；第二，用而不能终；第三，让贤人干事，而和小人一起议论贤者。”